中国图象图形学报A辑
中國圖象圖形學報A輯
중국도상도형학보A집
Journal of Image and Graphics
2002年
12期
1247-1251
,共5页
立体视觉%单目视觉%目标位姿%三维测量%量化误差%基于模型
立體視覺%單目視覺%目標位姿%三維測量%量化誤差%基于模型
입체시각%단목시각%목표위자%삼유측량%양화오차%기우모형
要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标,就可以求解两个空间目标间的位姿关系.实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下,其位置关系相同,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系.为此,提出了两种基于模型的三维视觉方法--基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉,前者从视觉计算的物理意义入手,通过简单的约束迭代求解实现模型约束;后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束.引入模型约束后,单目视觉方法可以达到很高的测量精度.而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限,但姿态精度提高很多.
要測量齣一組特徵點分彆在兩箇空間坐標繫下的坐標,就可以求解兩箇空間目標間的位姿關繫.實現上述目標位姿測量方法的前提條件是要保證該組特徵點在不同坐標繫下,其位置關繫相同,但計算誤差的存在卻破壞瞭這種固定的位置關繫.為此,提齣瞭兩種基于模型的三維視覺方法--基于模型的單目視覺和基于模型的雙目視覺,前者從視覺計算的物理意義入手,通過簡單的約束迭代求解實現模型約束;後者則將簡單的約束最小二乘法和基于模型的單目視覺方法融閤在一起來實現模型約束.引入模型約束後,單目視覺方法可以達到很高的測量精度.而基于模型的雙目視覺較傳統的無模型立體視覺方法位移精度提高有限,但姿態精度提高很多.
요측량출일조특정점분별재량개공간좌표계하적좌표,취가이구해량개공간목표간적위자관계.실현상술목표위자측량방법적전제조건시요보증해조특정점재불동좌표계하,기위치관계상동,단계산오차적존재각파배료저충고정적위치관계.위차,제출료량충기우모형적삼유시각방법--기우모형적단목시각화기우모형적쌍목시각,전자종시각계산적물리의의입수,통과간단적약속질대구해실현모형약속;후자칙장간단적약속최소이승법화기우모형적단목시각방법융합재일기래실현모형약속.인입모형약속후,단목시각방법가이체도흔고적측량정도.이기우모형적쌍목시각교전통적무모형입체시각방법위이정도제고유한,단자태정도제고흔다.
