重庆大学学报（自然科学版）
重慶大學學報（自然科學版）
중경대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2007年
3期
74-78
,共5页
张华%李祖枢%古建功%陈桂强%谭智
張華%李祖樞%古建功%陳桂彊%譚智
장화%리조추%고건공%진계강%담지
三关节单杠体操机器人%欠驱动机械系统%摆起倒立运动控制%仿人智能控制%动觉智能图式
三關節單槓體操機器人%欠驅動機械繫統%襬起倒立運動控製%倣人智能控製%動覺智能圖式
삼관절단강체조궤기인%흠구동궤계계통%파기도립운동공제%방인지능공제%동각지능도식
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
用基于動覺智能圖式的倣人智能控製方法設計瞭多控製器、多控製模態結構的單槓體操機器人運動控製器.模倣體操運動員的運動控製特徵,將單槓體操機器人襬起倒立過程分解為順序執行的6箇過程,用定性定量結閤的分析方法設計瞭感知特徵基元和控製模態基元及相應的動覺智能圖式群.倣真實驗很好地完成瞭過程姿態和能量兼顧的多控製目標,併進一步實現瞭大迴環動作的運動控製.
용기우동각지능도식적방인지능공제방법설계료다공제기、다공제모태결구적단강체조궤기인운동공제기.모방체조운동원적운동공제특정,장단강체조궤기인파기도립과정분해위순서집행적6개과정,용정성정량결합적분석방법설계료감지특정기원화공제모태기원급상응적동각지능도식군.방진실험흔호지완성료과정자태화능량겸고적다공제목표,병진일보실현료대회배동작적운동공제.
