机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2007年
7期
195-201
,共7页
并联机床%卡尔曼滤波%数据融合%动态定位%惯性传感器
併聯機床%卡爾曼濾波%數據融閤%動態定位%慣性傳感器
병련궤상%잡이만려파%수거융합%동태정위%관성전감기
针对并联机床动平台上主轴动态定位问题,将惯性传感技术运用于并联机床动平台的位姿测量,提出一种基于卡尔曼滤波(Kalman filtering,KF)数据融合的并联机床动态定位新方法.该方法融合动态惯性测量数据和机床各腿(支架)的编码器信息,通过KF算法补偿动态测量误差和计算误差,从而实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位.详细介绍KF算法中惯性系统模型和外部测量模型的建立过程,以及测量变量与状态变量间的关系矩阵的推导过程.最后,进行一个单方向运动动态测量的简化试验,对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究,初步证实了该位姿算法的有效性.
針對併聯機床動平檯上主軸動態定位問題,將慣性傳感技術運用于併聯機床動平檯的位姿測量,提齣一種基于卡爾曼濾波(Kalman filtering,KF)數據融閤的併聯機床動態定位新方法.該方法融閤動態慣性測量數據和機床各腿(支架)的編碼器信息,通過KF算法補償動態測量誤差和計算誤差,從而實現併聯機床動平檯位姿(位置和方嚮)的精確定位.詳細介紹KF算法中慣性繫統模型和外部測量模型的建立過程,以及測量變量與狀態變量間的關繫矩陣的推導過程.最後,進行一箇單方嚮運動動態測量的簡化試驗,對併聯機床動平檯的6自由度位姿測量進行倣真研究,初步證實瞭該位姿算法的有效性.
침대병련궤상동평태상주축동태정위문제,장관성전감기술운용우병련궤상동평태적위자측량,제출일충기우잡이만려파(Kalman filtering,KF)수거융합적병련궤상동태정위신방법.해방법융합동태관성측량수거화궤상각퇴(지가)적편마기신식,통과KF산법보상동태측량오차화계산오차,종이실현병련궤상동평태위자(위치화방향)적정학정위.상세개소KF산법중관성계통모형화외부측량모형적건립과정,이급측량변량여상태변량간적관계구진적추도과정.최후,진행일개단방향운동동태측량적간화시험,대병련궤상동평태적6자유도위자측량진행방진연구,초보증실료해위자산법적유효성.
