实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2011年
1期
26-29
,共4页
微型管道机器人%ADAMS%运动学
微型管道機器人%ADAMS%運動學
미형관도궤기인%ADAMS%운동학
在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真.通过对质心处的位移、速度、加速度曲线以及对弹簧的力和驱动力矩曲线的分析,证明该六轮机器人在直管道内的移动具有基本的运动稳定性和可行性.为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段.以管道内受限微型机器人的运动学模型为例进行了运动学分析.结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点.
在ADAMS環境下,建立瞭小口徑六輪機器人運動模型,創建瞭相應的倣真環境,併進行瞭三維實體運動倣真.通過對質心處的位移、速度、加速度麯線以及對彈簧的力和驅動力矩麯線的分析,證明該六輪機器人在直管道內的移動具有基本的運動穩定性和可行性.為瞭解機器人工作空間的形態和大小提供瞭一種實驗手段.以管道內受限微型機器人的運動學模型為例進行瞭運動學分析.結果錶明,該行走機構具有結構緊湊、驅動效率高、安裝方便、工作可靠、成本低廉等特點.
재ADAMS배경하,건립료소구경륙륜궤기인운동모형,창건료상응적방진배경,병진행료삼유실체운동방진.통과대질심처적위이、속도、가속도곡선이급대탄황적력화구동력구곡선적분석,증명해륙륜궤기인재직관도내적이동구유기본적운동은정성화가행성.위료해궤기인공작공간적형태화대소제공료일충실험수단.이관도내수한미형궤기인적운동학모형위례진행료운동학분석.결과표명,해행주궤구구유결구긴주、구동효솔고、안장방편、공작가고、성본저렴등특점.
