兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2011年
3期
292-297
,共6页
李闻白%刘明雍%雷小康%裴譞
李聞白%劉明雍%雷小康%裴譞
리문백%류명옹%뢰소강%배현
海洋工程%洋流%自主水下航行器%协同导航%初始定位%Kalman滤波
海洋工程%洋流%自主水下航行器%協同導航%初始定位%Kalman濾波
해양공정%양류%자주수하항행기%협동도항%초시정위%Kalman려파
洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一.针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法.通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计.仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度.
洋流估計問題是多自主水下航行器(AUV)協同導航方法中的難點之一.針對未知洋流情況,給齣瞭1種基于單領航者的多AUV協同導航方法.通過設計主、從AUV間的機動軌跡,將從AUV的初始定位以及洋流榦擾、測速誤差的初始估計問題轉化為非線性極小平方優化模型求解,提高瞭初始化精度;併進一步將洋流榦擾等作為狀態變量參與協同導航過程中的濾波,得到瞭對從AUV定位和洋流榦擾的實時估計.倣真實例錶明,該算法實現瞭對未知洋流的在線估計,具有良好的收斂性和定位精度.
양류고계문제시다자주수하항행기(AUV)협동도항방법중적난점지일.침대미지양류정황,급출료1충기우단령항자적다AUV협동도항방법.통과설계주、종AUV간적궤동궤적,장종AUV적초시정위이급양류간우、측속오차적초시고계문제전화위비선성겁소평방우화모형구해,제고료초시화정도;병진일보장양류간우등작위상태변량삼여협동도항과정중적려파,득도료대종AUV정위화양류간우적실시고계.방진실례표명,해산법실현료대미지양류적재선고계,구유량호적수렴성화정위정도.
