机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
12期
1-6
,共6页
谭文斌%李醒飞%向红标%朱嘉%张晨阳
譚文斌%李醒飛%嚮紅標%硃嘉%張晨暘
담문빈%리성비%향홍표%주가%장신양
转矩纹波%稳态误差%系统分析
轉矩紋波%穩態誤差%繫統分析
전구문파%은태오차%계통분석
为降低伺服系统稳态误差的波动,并为摩擦模型的精确辨识创造条件,提出基于稳态误差分析的转矩纹波的辨识和补偿方法.确立伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系.以此为基础研究匀速运动时稳态误差的组成,获得由转矩纹波和摩擦力矩等系统扰动引起的稳态误差,并利用频谱分析、最小二乘等方法确定转矩纹波的函数形式.通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)实现转矩纹波的补偿.经补偿,伺服系统稳态误差的波动不同程度减小,低速时效果明显,峰峰值由补偿前的10 μm减小到3.3 μm,高速时补偿后的峰峰值也降低为3.2 μm,而且可以获得明显的Stribeck曲线.该方法能很好地实现转矩纹波的补偿,为精确补偿摩擦扰动、提高伺服系统动态性能奠定基础.
為降低伺服繫統穩態誤差的波動,併為摩抆模型的精確辨識創造條件,提齣基于穩態誤差分析的轉矩紋波的辨識和補償方法.確立伺服繫統的穩態誤差與其輸入信號、榦擾信號的關繫.以此為基礎研究勻速運動時穩態誤差的組成,穫得由轉矩紋波和摩抆力矩等繫統擾動引起的穩態誤差,併利用頻譜分析、最小二乘等方法確定轉矩紋波的函數形式.通過可編程多軸控製器(Programmable multi-axis controller,PMAC)實現轉矩紋波的補償.經補償,伺服繫統穩態誤差的波動不同程度減小,低速時效果明顯,峰峰值由補償前的10 μm減小到3.3 μm,高速時補償後的峰峰值也降低為3.2 μm,而且可以穫得明顯的Stribeck麯線.該方法能很好地實現轉矩紋波的補償,為精確補償摩抆擾動、提高伺服繫統動態性能奠定基礎.
위강저사복계통은태오차적파동,병위마찰모형적정학변식창조조건,제출기우은태오차분석적전구문파적변식화보상방법.학립사복계통적은태오차여기수입신호、간우신호적관계.이차위기출연구균속운동시은태오차적조성,획득유전구문파화마찰력구등계통우동인기적은태오차,병이용빈보분석、최소이승등방법학정전구문파적함수형식.통과가편정다축공제기(Programmable multi-axis controller,PMAC)실현전구문파적보상.경보상,사복계통은태오차적파동불동정도감소,저속시효과명현,봉봉치유보상전적10 μm감소도3.3 μm,고속시보상후적봉봉치야강저위3.2 μm,이차가이획득명현적Stribeck곡선.해방법능흔호지실현전구문파적보상,위정학보상마찰우동、제고사복계통동태성능전정기출.
