电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2004年
1期
39-43
,共5页
模糊RBF神经网络%模糊推理机%机器人%力/位置控制
模糊RBF神經網絡%模糊推理機%機器人%力/位置控製
모호RBF신경망락%모호추리궤%궤기인%력/위치공제
针对机器人系统的不确定、非线性特点,设计了模糊RBF神经网络控制器学习机器人系统的不确定性上界,并利用模糊推理机产生的分目标学习误差进行训练,避免了采用系统直接输出反馈误差进行训练所存在的权值饱和与过调整问题.此外,在反馈回路还设计了固定比例增益控制器FC,起着监督的作用,对系统实施渐近稳定的控制.仿真结果表明这种控制方案实现了对机器人系统的高精度控制.
針對機器人繫統的不確定、非線性特點,設計瞭模糊RBF神經網絡控製器學習機器人繫統的不確定性上界,併利用模糊推理機產生的分目標學習誤差進行訓練,避免瞭採用繫統直接輸齣反饋誤差進行訓練所存在的權值飽和與過調整問題.此外,在反饋迴路還設計瞭固定比例增益控製器FC,起著鑑督的作用,對繫統實施漸近穩定的控製.倣真結果錶明這種控製方案實現瞭對機器人繫統的高精度控製.
침대궤기인계통적불학정、비선성특점,설계료모호RBF신경망락공제기학습궤기인계통적불학정성상계,병이용모호추리궤산생적분목표학습오차진행훈련,피면료채용계통직접수출반궤오차진행훈련소존재적권치포화여과조정문제.차외,재반궤회로환설계료고정비례증익공제기FC,기착감독적작용,대계통실시점근은정적공제.방진결과표명저충공제방안실현료대궤기인계통적고정도공제.
