计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2011年
10期
173-175
,共3页
金英连%徐崟%郭振武%王斌锐
金英連%徐崟%郭振武%王斌銳
금영련%서음%곽진무%왕빈예
智能机器人%建模%Simulink仿真%边缘检测%控制系统
智能機器人%建模%Simulink倣真%邊緣檢測%控製繫統
지능궤기인%건모%Simulink방진%변연검측%공제계통
为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人.设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真.控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹.DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法.在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的徐胶任务,系统易于实现.
為使塗膠機器人可塗任意鞋底軌跡,提齣帶攝像頭的智能塗膠機器人.設計機構模型,利用齊次變換矩陣建立運動學模型,併進行Simulink運動倣真.控製器採用2層遞階的DSP加PC機結構,USB攝像頭捕穫鞋底圖像,VC++實現邊緣提取,併通過坐標變換得到機器人關節軌跡.DSP直流無刷電機控製器採用增量PID閉環控製算法.在自主開髮的樣機上開展實驗研究,結果錶明該小型智能塗膠機器人可完成任意鞋底的徐膠任務,繫統易于實現.
위사도효궤기인가도임의혜저궤적,제출대섭상두적지능도효궤기인.설계궤구모형,이용제차변환구진건립운동학모형,병진행Simulink운동방진.공제기채용2층체계적DSP가PC궤결구,USB섭상두포획혜저도상,VC++실현변연제취,병통과좌표변환득도궤기인관절궤적.DSP직류무쇄전궤공제기채용증량PID폐배공제산법.재자주개발적양궤상개전실험연구,결과표명해소형지능도효궤기인가완성임의혜저적서효임무,계통역우실현.
