控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2007年
z1期
155-158
,共4页
模糊%自适应%机器人%H∞控制%模糊补偿
模糊%自適應%機器人%H∞控製%模糊補償
모호%자괄응%궤기인%H∞공제%모호보상
为使机器人系统在有外界扰动的情况下具有良好的抗干扰能力,加快输出跟踪误差的收敛速度并提高其精度,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略.该控制算法基于模糊逻辑系统,将模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿;并基于Lhapunov方法,给出了学习自适应律,及H∞跟踪特性的证明.对二自由度机器人的仿真结果表明,该算法使系统在跟踪误差的收敛速度和精度上都有了很大的改善,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力.
為使機器人繫統在有外界擾動的情況下具有良好的抗榦擾能力,加快輸齣跟蹤誤差的收斂速度併提高其精度,提齣瞭一種穩定的模糊自適應控製策略.該控製算法基于模糊邏輯繫統,將模糊自適應控製器的設計與H∞控製相結閤,在魯棒補償的基礎上引入模糊補償;併基于Lhapunov方法,給齣瞭學習自適應律,及H∞跟蹤特性的證明.對二自由度機器人的倣真結果錶明,該算法使繫統在跟蹤誤差的收斂速度和精度上都有瞭很大的改善,具有良好的魯棒性和抗榦擾能力.
위사궤기인계통재유외계우동적정황하구유량호적항간우능력,가쾌수출근종오차적수렴속도병제고기정도,제출료일충은정적모호자괄응공제책략.해공제산법기우모호라집계통,장모호자괄응공제기적설계여H∞공제상결합,재로봉보상적기출상인입모호보상;병기우Lhapunov방법,급출료학습자괄응률,급H∞근종특성적증명.대이자유도궤기인적방진결과표명,해산법사계통재근종오차적수렴속도화정도상도유료흔대적개선,구유량호적로봉성화항간우능력.
