机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
10期
84-86
,共3页
凌烈%王洪光%李树军%姜勇%宋屹峰
凌烈%王洪光%李樹軍%薑勇%宋屹峰
릉렬%왕홍광%리수군%강용%송흘봉
巡检机器人%变距越障机构%恒力矩夹持机构
巡檢機器人%變距越障機構%恆力矩夾持機構
순검궤기인%변거월장궤구%항력구협지궤구
针对超高压输电线路巡检机器人在线路巡检中行走越障的任务需求,在分析超高压线路障碍类型的前提下,提出了一种新型的适用于线路障碍类型多且角度大的巡检机器人行走及越障机构.介绍了变距越障机构和恒力矩夹持机构的构型及结构特点,根据输电线路障碍物尺寸变化的情况,分析了双臂变距越障机构对障碍物长度尺寸变化的适应性,在分析了机器人爬坡能力的基础上设计的恒力矩夹持机构,提高了机器人的爬坡性能.最后,通过现场实验验证了该行走及越障机构设计的可行性和有效性.
針對超高壓輸電線路巡檢機器人在線路巡檢中行走越障的任務需求,在分析超高壓線路障礙類型的前提下,提齣瞭一種新型的適用于線路障礙類型多且角度大的巡檢機器人行走及越障機構.介紹瞭變距越障機構和恆力矩夾持機構的構型及結構特點,根據輸電線路障礙物呎吋變化的情況,分析瞭雙臂變距越障機構對障礙物長度呎吋變化的適應性,在分析瞭機器人爬坡能力的基礎上設計的恆力矩夾持機構,提高瞭機器人的爬坡性能.最後,通過現場實驗驗證瞭該行走及越障機構設計的可行性和有效性.
침대초고압수전선로순검궤기인재선로순검중행주월장적임무수구,재분석초고압선로장애류형적전제하,제출료일충신형적괄용우선로장애류형다차각도대적순검궤기인행주급월장궤구.개소료변거월장궤구화항력구협지궤구적구형급결구특점,근거수전선로장애물척촌변화적정황,분석료쌍비변거월장궤구대장애물장도척촌변화적괄응성,재분석료궤기인파파능력적기출상설계적항력구협지궤구,제고료궤기인적파파성능.최후,통과현장실험험증료해행주급월장궤구설계적가행성화유효성.
