机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
1期
59-64
,共6页
蔡建华%黄心汉%吕遐东%王敏
蔡建華%黃心漢%呂遐東%王敏
채건화%황심한%려하동%왕민
压电双晶片%微夹钳%微力检测%微装配机器人
壓電雙晶片%微夾鉗%微力檢測%微裝配機器人
압전쌍정편%미협겸%미력검측%미장배궤기인
针对微装配任务设计了一种双悬臂梁结构的压电双晶片微夹钳,该微夹钳由两个压电双晶片驱动.建立了压电双晶片的复合梁模型,并对它的微位移一电压特性、夹持力-应变特性进行了数学分析.通过检测悬臂梁根部的应变信号实现对微夹钳夹持力的检测.实验证明该微夹钳工作可靠,能够满足微装配机器人装配任务的要求.
針對微裝配任務設計瞭一種雙懸臂樑結構的壓電雙晶片微夾鉗,該微夾鉗由兩箇壓電雙晶片驅動.建立瞭壓電雙晶片的複閤樑模型,併對它的微位移一電壓特性、夾持力-應變特性進行瞭數學分析.通過檢測懸臂樑根部的應變信號實現對微夾鉗夾持力的檢測.實驗證明該微夾鉗工作可靠,能夠滿足微裝配機器人裝配任務的要求.
침대미장배임무설계료일충쌍현비량결구적압전쌍정편미협겸,해미협겸유량개압전쌍정편구동.건립료압전쌍정편적복합량모형,병대타적미위이일전압특성、협지력-응변특성진행료수학분석.통과검측현비량근부적응변신호실현대미협겸협지력적검측.실험증명해미협겸공작가고,능구만족미장배궤기인장배임무적요구.
