机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
12期
57-62
,共6页
Stewart机构%位置正解%位置反解%Mathematica软件
Stewart機構%位置正解%位置反解%Mathematica軟件
Stewart궤구%위치정해%위치반해%Mathematica연건
建立了一类具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组.基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的求解程序.研究结果表明,对于任意给定的该类并联机构的结构参数及6个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的位置正解在复数域内最多有28组解析解,并且其位置正解实数解的个数必定为偶数.并联机构位置正解的研究为该类并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础.
建立瞭一類具有非對稱式結構的6/6-SPS型Stewart併聯機構位置正解的數學模型,構造瞭一箇關于該併聯機構動平檯位置參數及姿態參數的多元多項式方程組.基于該方程組併採用Mathematica符號計算軟件編製瞭基于Mathematica語言的非對稱式結構的6/6-SPS型Stewart併聯機構位置正解的求解程序.研究結果錶明,對于任意給定的該類併聯機構的結構參數及6箇驅動桿桿長,該類6/6-SPS型Stewart併聯機構的位置正解在複數域內最多有28組解析解,併且其位置正解實數解的箇數必定為偶數.併聯機構位置正解的研究為該類併聯機構的工作空間分析、軌跡規劃及控製奠定瞭重要的理論基礎.
건립료일류구유비대칭식결구적6/6-SPS형Stewart병련궤구위치정해적수학모형,구조료일개관우해병련궤구동평태위치삼수급자태삼수적다원다항식방정조.기우해방정조병채용Mathematica부호계산연건편제료기우Mathematica어언적비대칭식결구적6/6-SPS형Stewart병련궤구위치정해적구해정서.연구결과표명,대우임의급정적해류병련궤구적결구삼수급6개구동간간장,해류6/6-SPS형Stewart병련궤구적위치정해재복수역내최다유28조해석해,병차기위치정해실수해적개수필정위우수.병련궤구위치정해적연구위해류병련궤구적공작공간분석、궤적규화급공제전정료중요적이론기출.
