电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2011年
11期
2480-2485
,共6页
多机器人围捕%动态预测%多侦查蚁协作%安全域%期望围捕点
多機器人圍捕%動態預測%多偵查蟻協作%安全域%期望圍捕點
다궤기인위포%동태예측%다정사의협작%안전역%기망위포점
为使围捕机器人快速地围捕移动目标,提出了一种基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法.随着目标的移动,动态更新采样点,用多项式拟合预测短期内目标可能到达的位置,并建立目标的安全域以禁止围捕机器人进入,从而避免目标主动逃逸.采用协商法为各机器人分配合适的期望围捕点,各机器人采用多侦查蚁协作算法迅速前往期望围捕点从而最终实施围捕.仿真实验结果表明:多机器人应用本算法可在复杂的障碍物环境中快速准确的围捕轨迹未知的移动目标.效果令人满意.
為使圍捕機器人快速地圍捕移動目標,提齣瞭一種基于動態預測目標軌跡和圍捕點的多機器人圍捕算法.隨著目標的移動,動態更新採樣點,用多項式擬閤預測短期內目標可能到達的位置,併建立目標的安全域以禁止圍捕機器人進入,從而避免目標主動逃逸.採用協商法為各機器人分配閤適的期望圍捕點,各機器人採用多偵查蟻協作算法迅速前往期望圍捕點從而最終實施圍捕.倣真實驗結果錶明:多機器人應用本算法可在複雜的障礙物環境中快速準確的圍捕軌跡未知的移動目標.效果令人滿意.
위사위포궤기인쾌속지위포이동목표,제출료일충기우동태예측목표궤적화위포점적다궤기인위포산법.수착목표적이동,동태경신채양점,용다항식의합예측단기내목표가능도체적위치,병건립목표적안전역이금지위포궤기인진입,종이피면목표주동도일.채용협상법위각궤기인분배합괄적기망위포점,각궤기인채용다정사의협작산법신속전왕기망위포점종이최종실시위포.방진실험결과표명:다궤기인응용본산법가재복잡적장애물배경중쾌속준학적위포궤적미지적이동목표.효과령인만의.
