微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
29期
193-194,183
,共3页
双足机器人%倒立摆%LQR%模糊控制
雙足機器人%倒立襬%LQR%模糊控製
쌍족궤기인%도립파%LQR%모호공제
本文对根据人类的步行过程及人体的生理结构得到了一种简单的双足机器人模型--二级倒立摆,用二级倒立摆的平衡控制模拟双足机器人在平坦的地面上,脚面抬起高度为0的最小能量消耗的一种行走方式.本文围绕二级倒立摆系统,采用LQR-模糊控制方法实现了倒立摆的控制系统仿真.仿真结果证明本文设计的LQR-模糊控制器有很好的稳定性和鲁棒性.
本文對根據人類的步行過程及人體的生理結構得到瞭一種簡單的雙足機器人模型--二級倒立襬,用二級倒立襬的平衡控製模擬雙足機器人在平坦的地麵上,腳麵抬起高度為0的最小能量消耗的一種行走方式.本文圍繞二級倒立襬繫統,採用LQR-模糊控製方法實現瞭倒立襬的控製繫統倣真.倣真結果證明本文設計的LQR-模糊控製器有很好的穩定性和魯棒性.
본문대근거인류적보행과정급인체적생리결구득도료일충간단적쌍족궤기인모형--이급도립파,용이급도립파적평형공제모의쌍족궤기인재평탄적지면상,각면태기고도위0적최소능량소모적일충행주방식.본문위요이급도립파계통,채용LQR-모호공제방법실현료도립파적공제계통방진.방진결과증명본문설계적LQR-모호공제기유흔호적은정성화로봉성.
