中国海洋大学学报（自然科学版）
中國海洋大學學報（自然科學版）
중국해양대학학보（자연과학판）
PERIODICAL OF OCEAN UNIVERSITY OF CHINA
2011年
7期
183-188
,共6页
便携式AUV%底层控制系统%惯性导航%AHRS
便攜式AUV%底層控製繫統%慣性導航%AHRS
편휴식AUV%저층공제계통%관성도항%AHRS
便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航.
便攜式AUV具有結構緊湊、機動性好、製造和使用成本低等優點,本文設計AUV的底層控製繫統和自主導航繫統,併進行倣真驗證和人工湖試驗,結果證明底層控製繫統具有很好的魯棒性,基于AHRS、數字囉盤和GPS的慣性導航算法能夠通過淺水節點潛航方式實現AUV自主導航.
편휴식AUV구유결구긴주、궤동성호、제조화사용성본저등우점,본문설계AUV적저층공제계통화자주도항계통,병진행방진험증화인공호시험,결과증명저층공제계통구유흔호적로봉성,기우AHRS、수자라반화GPS적관성도항산법능구통과천수절점잠항방식실현AUV자주도항.
