煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2011年
12期
49-50
,共2页
SCARA机器人%轨迹规划%笛卡尔空间%关节空间
SCARA機器人%軌跡規劃%笛卡爾空間%關節空間
SCARA궤기인%궤적규화%적잡이공간%관절공간
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究.机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划.利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动.
基于五次多項式過渡對SCARA機器人的連續麯線在關節空間進行軌跡規劃研究.機器人的連續麯線路徑在笛卡爾空間規劃,而麯線的枴角處在關節空間採用五次多項式過渡進行規劃.利用笛卡爾空間和關節空間的組閤,使機器人運動的連續麯線軌跡連續平滑,同時使運動的速度和加速度也連續平滑,這有利于高速運動,減少機械臂的振動.
기우오차다항식과도대SCARA궤기인적련속곡선재관절공간진행궤적규화연구.궤기인적련속곡선로경재적잡이공간규화,이곡선적괴각처재관절공간채용오차다항식과도진행규화.이용적잡이공간화관절공간적조합,사궤기인운동적련속곡선궤적련속평활,동시사운동적속도화가속도야련속평활,저유리우고속운동,감소궤계비적진동.
