机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2010年
9期
110-113
,共4页
雅可比%规划%操作空间%关节空间%仿真
雅可比%規劃%操作空間%關節空間%倣真
아가비%규화%조작공간%관절공간%방진
为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系,用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系,然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵.在构建和求解其雅可比矩阵的基础上,开发一个6R串联机器人雅可比计算器.并以某公司的UP6机器人为例,通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证,为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便.
為分析研究6R串聯機器人兩種速度的相互映射關繫,用D-H坐標繫方法建立機器人各桿件坐標繫,然後用微分變換法建立6R串聯機器人的通用雅可比矩陣.在構建和求解其雅可比矩陣的基礎上,開髮一箇6R串聯機器人雅可比計算器.併以某公司的UP6機器人為例,通過速度倣真實現瞭UP6機器人數學模型和倣真模型的相互驗證,為在操作空間直觀地規劃機器人作業路徑提供瞭方便.
위분석연구6R천련궤기인량충속도적상호영사관계,용D-H좌표계방법건립궤기인각간건좌표계,연후용미분변환법건립6R천련궤기인적통용아가비구진.재구건화구해기아가비구진적기출상,개발일개6R천련궤기인아가비계산기.병이모공사적UP6궤기인위례,통과속도방진실현료UP6궤기인수학모형화방진모형적상호험증,위재조작공간직관지규화궤기인작업로경제공료방편.
