机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
3期
189-191
,共3页
机器人运动学%机器人动力学%运动仿真%D-H坐标变换%Matlab
機器人運動學%機器人動力學%運動倣真%D-H坐標變換%Matlab
궤기인운동학%궤기인동역학%운동방진%D-H좌표변환%Matlab
提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优化设计.
提齣瞭hp6機器人的基坐標和運動坐標繫統和運動學動力學模型,導齣瞭基于D-H參數法的該機器人運動方程和拉格朗日動力學方程,併完成瞭Matlab環境下的運動學倣真分析,所得結果可應用于機器人關節驅動裝置設計及機器人軌跡規劃的動力學優化設計.
제출료hp6궤기인적기좌표화운동좌표계통화운동학동역학모형,도출료기우D-H삼수법적해궤기인운동방정화랍격랑일동역학방정,병완성료Matlab배경하적운동학방진분석,소득결과가응용우궤기인관절구동장치설계급궤기인궤적규화적동역학우화설계.
