应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2009年
5期
538-544
,共7页
欠驱动舰船系统%轨迹跟踪%级联系统%指数稳定
欠驅動艦船繫統%軌跡跟蹤%級聯繫統%指數穩定
흠구동함선계통%궤적근종%급련계통%지수은정
针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局-K指数收敛的跟踪控制律.所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题.数值仿真验证了控制方法的有效性.
針對欠驅動繫統的跟蹤控製問題,在被跟蹤目標指數收斂情形下,利用基于膨脹的時變變換和非自治繫統的級聯控製方法,將非線性誤差繫統的鎮定問題轉化為兩箇簡單線性時變級聯繫統的鎮定問題,併設計瞭全跼-K指數收斂的跟蹤控製律.所給跟蹤控製律亦適用于參攷軌跡為直線或圓情況下的一般跟蹤控製問題.數值倣真驗證瞭控製方法的有效性.
침대흠구동계통적근종공제문제,재피근종목표지수수렴정형하,이용기우팽창적시변변환화비자치계통적급련공제방법,장비선성오차계통적진정문제전화위량개간단선성시변급련계통적진정문제,병설계료전국-K지수수렴적근종공제률.소급근종공제률역괄용우삼고궤적위직선혹원정황하적일반근종공제문제.수치방진험증료공제방법적유효성.
