清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
4期
463-466
,共4页
机器人%运动规划%运动动力学%约束%时延
機器人%運動規劃%運動動力學%約束%時延
궤기인%운동규화%운동동역학%약속%시연
为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法.该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化.实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能.
為瞭實現移動機器人實時控製繫統中機器人運動學、動力學和繫統時延等物理約束下的運動規劃,提齣一種結閤預測倣真的兩級規劃方法.該方法不僅具有近似規劃方法的實時性優點,而且避免瞭運動規劃中速度和位置的失真,大大提高瞭運動精度,實現瞭運動軌跡和時間的優化.實驗結果錶明,這種方法明顯改善瞭移動機器人實時繫統的運動性能.
위료실현이동궤기인실시공제계통중궤기인운동학、동역학화계통시연등물리약속하적운동규화,제출일충결합예측방진적량급규화방법.해방법불부구유근사규화방법적실시성우점,이차피면료운동규화중속도화위치적실진,대대제고료운동정도,실현료운동궤적화시간적우화.실험결과표명,저충방법명현개선료이동궤기인실시계통적운동성능.
