哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2008年
8期
798-802
,共5页
毕贞法%张军%张玉花%柏合民
畢貞法%張軍%張玉花%柏閤民
필정법%장군%장옥화%백합민
月球车%准Min-Max预测控制%线性矩阵不等式%稳定性
月毬車%準Min-Max預測控製%線性矩陣不等式%穩定性
월구차%준Min-Max예측공제%선성구진불등식%은정성
设计了适应月球探测的分箱体可折叠的月球车移动机构.具有很大的柔性和很强的环境适应能力.为解决该移动系统的控制复杂性.基于一定的规则对复杂的月球车非线性模型进行建模,采用有控制约束的准Min-Max模型预测控制,实现从一个位置到另一个位置的运动.通过求解线性矩阵不等式(LMI)的凸优化获得状态反馈控制律,而LMI的可行性保证了闭环系统的稳定性.仿真表明在满足控制约束的条件下,采用预测控制实现对月球车移动系统目标探测是可行的.
設計瞭適應月毬探測的分箱體可摺疊的月毬車移動機構.具有很大的柔性和很彊的環境適應能力.為解決該移動繫統的控製複雜性.基于一定的規則對複雜的月毬車非線性模型進行建模,採用有控製約束的準Min-Max模型預測控製,實現從一箇位置到另一箇位置的運動.通過求解線性矩陣不等式(LMI)的凸優化穫得狀態反饋控製律,而LMI的可行性保證瞭閉環繫統的穩定性.倣真錶明在滿足控製約束的條件下,採用預測控製實現對月毬車移動繫統目標探測是可行的.
설계료괄응월구탐측적분상체가절첩적월구차이동궤구.구유흔대적유성화흔강적배경괄응능력.위해결해이동계통적공제복잡성.기우일정적규칙대복잡적월구차비선성모형진행건모,채용유공제약속적준Min-Max모형예측공제,실현종일개위치도령일개위치적운동.통과구해선성구진불등식(LMI)적철우화획득상태반궤공제률,이LMI적가행성보증료폐배계통적은정성.방진표명재만족공제약속적조건하,채용예측공제실현대월구차이동계통목표탐측시가행적.
