农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
8期
155-160
,共6页
联合收获机%自动导航%图像处理%旋转投影矩阵
聯閤收穫機%自動導航%圖像處理%鏇轉投影矩陣
연합수획궤%자동도항%도상처리%선전투영구진
提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.
提齣一種農業車輛視覺導航路徑識彆算法--鏇轉投影算法.該算法通過角度枚舉對圖像ROI實施鏇轉變換,由鏇轉後圖像的列均值與枚舉角度構成鏇轉投影矩陣R,對其行嚮量實施差分運算得到差分鏇轉投影矩陣Rd,由Rd的極值可確定圖像導航路徑,即航嚮偏差θ與航位偏差d,進而可以求得世界坐標繫下的導航路徑參數.同理可以對田頭線進行檢測.為瞭提高算法的實時性,提齣設定閤理的ROI、實施線性壓縮、鏇轉角度先粗分再細分的二步法以及充分利用前幀信息4種處理方法,使處理一幀用時6.2ms左右.通過對不同條件下成熟小麥圖像測試錶明,該算法識彆導航路徑準確率達到95%.
제출일충농업차량시각도항로경식별산법--선전투영산법.해산법통과각도매거대도상ROI실시선전변환,유선전후도상적렬균치여매거각도구성선전투영구진R,대기행향량실시차분운산득도차분선전투영구진Rd,유Rd적겁치가학정도상도항로경,즉항향편차θ여항위편차d,진이가이구득세계좌표계하적도항로경삼수.동리가이대전두선진행검측.위료제고산법적실시성,제출설정합리적ROI、실시선성압축、선전각도선조분재세분적이보법이급충분이용전정신식4충처리방법,사처리일정용시6.2ms좌우.통과대불동조건하성숙소맥도상측시표명,해산법식별도항로경준학솔체도95%.
