机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
4期
141-143
,共3页
喷漆机器人%动力学%ADAMS%仿真
噴漆機器人%動力學%ADAMS%倣真
분칠궤기인%동역학%ADAMS%방진
应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解.并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性.最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据.
應用牛頓-歐拉方法推導瞭6自由度機器人的動力學方程,在matlab中進行瞭編程求解.併應用ADAMS軟件建立虛擬樣機模型進行動力學倣真,用倣真的結果驗證瞭編程計算的正確性.最後採用ADAMS的參數化分析方法,搜索齣瞭滿足一定約束條件下機器人各關節的最大驅動力矩,為機器人電機精確選型提供瞭參攷依據.
응용우돈-구랍방법추도료6자유도궤기인적동역학방정,재matlab중진행료편정구해.병응용ADAMS연건건립허의양궤모형진행동역학방진,용방진적결과험증료편정계산적정학성.최후채용ADAMS적삼수화분석방법,수색출료만족일정약속조건하궤기인각관절적최대구동력구,위궤기인전궤정학선형제공료삼고의거.
