西安理工大学学报
西安理工大學學報
서안리공대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2007年
2期
136-139
,共4页
随机噪声%自适应Kalman滤波%机器人控制
隨機譟聲%自適應Kalman濾波%機器人控製
수궤조성%자괄응Kalman려파%궤기인공제
机器人控制系统在实际工作中不可避免地要受到随机噪声的影响,当噪声的统计特性已知时,可以考虑采用常规Kalman滤波以抑制随机噪声对控制性能的影响;但当噪声的统计特性不完全已知时,常规Kalman滤波的滤波性能会下降甚至会引起发散.根据机器人的动态特性,设计了一个自适应Kalman滤波器,并对该滤波器应用于机器人控制系统进行了仿真实验研究.仿真结果表明,所设计的滤波器能够较好地抑制方差和均值未知的测量噪声对机器人控制系统的影响,控制系统的动态性能得到了较大的改善.
機器人控製繫統在實際工作中不可避免地要受到隨機譟聲的影響,噹譟聲的統計特性已知時,可以攷慮採用常規Kalman濾波以抑製隨機譟聲對控製性能的影響;但噹譟聲的統計特性不完全已知時,常規Kalman濾波的濾波性能會下降甚至會引起髮散.根據機器人的動態特性,設計瞭一箇自適應Kalman濾波器,併對該濾波器應用于機器人控製繫統進行瞭倣真實驗研究.倣真結果錶明,所設計的濾波器能夠較好地抑製方差和均值未知的測量譟聲對機器人控製繫統的影響,控製繫統的動態性能得到瞭較大的改善.
궤기인공제계통재실제공작중불가피면지요수도수궤조성적영향,당조성적통계특성이지시,가이고필채용상규Kalman려파이억제수궤조성대공제성능적영향;단당조성적통계특성불완전이지시,상규Kalman려파적려파성능회하강심지회인기발산.근거궤기인적동태특성,설계료일개자괄응Kalman려파기,병대해려파기응용우궤기인공제계통진행료방진실험연구.방진결과표명,소설계적려파기능구교호지억제방차화균치미지적측량조성대궤기인공제계통적영향,공제계통적동태성능득도료교대적개선.
