CAJ | 학술논문

为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法.该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的自适应变速控制,可以快速稳定地控制果蔬和末端执行器之间的接触夹持力,克服果蔬抓取变形和刚度变化对力控制器的影响.试验证明:积分I+模糊PD并行控制算法可以使力控制器借助人类抓取果蔬的经验和知识确定合适的控制量对抓持力偏差进行在线补偿,使控制器获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小果蔬抓取损伤,是适合番茄等软果蔬高速抓取的一种控制方法.
위실현농업궤기인고속무손조취화채적과소,제출기우적분I+모호PD적병행조취공제산법.해산법장설정력화조취과소실제력적편차작위력공제기적수입,공제기생성말단집행기계통적위치공제지령,수착력편차감소,실현말단집행기조지과소과정적자괄응변속공제,가이쾌속은정지공제과소화말단집행기지간적접촉협지력,극복과소조취변형화강도변화대력공제기적영향.시험증명:적분I+모호PD병행공제산법가이사력공제기차조인류조취과소적경험화지식학정합괄적공제량대조지력편차진행재선보상,사공제기획득향응쾌속、초조량소화조절시간단적공제성능,감소과소조취손상,시괄합번가등연과소고속조취적일충공제방법.