科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
28期
7231-7235
,共5页
王跃钢%蔚跃%杨波%雷堰龙%陈苏邑
王躍鋼%蔚躍%楊波%雷堰龍%陳囌邑
왕약강%위약%양파%뢰언룡%진소읍
捷联惯导系统%区间自适应卡尔曼滤波%初始对准
捷聯慣導繫統%區間自適應卡爾曼濾波%初始對準
첩련관도계통%구간자괄응잡이만려파%초시대준
捷联惯导系统在初始对准过程中由于模型参数与实际系统存在偏差,并且系统噪声与量测噪声统计特性往往是未知的,采用卡尔曼滤波不能取得理想的滤波效果.为避免滤波发散以及模型的不确定性,提出了基于Sage-Husa算法的区间自适应卡尔曼滤波方法.给出了捷联惯导系统的误差模型以及区间自适应卡尔曼滤波方程.在噪声统计特性未知时,比较了常规卡尔曼滤波与区间自适应卡尔曼滤波在初始对准中的应用效果.仿真结果表明,区间自适应卡尔曼滤波在噪声统计特性未知时能够有效地提高系统的滤波效果,是一种比较理想的初始对准滤波方法.
捷聯慣導繫統在初始對準過程中由于模型參數與實際繫統存在偏差,併且繫統譟聲與量測譟聲統計特性往往是未知的,採用卡爾曼濾波不能取得理想的濾波效果.為避免濾波髮散以及模型的不確定性,提齣瞭基于Sage-Husa算法的區間自適應卡爾曼濾波方法.給齣瞭捷聯慣導繫統的誤差模型以及區間自適應卡爾曼濾波方程.在譟聲統計特性未知時,比較瞭常規卡爾曼濾波與區間自適應卡爾曼濾波在初始對準中的應用效果.倣真結果錶明,區間自適應卡爾曼濾波在譟聲統計特性未知時能夠有效地提高繫統的濾波效果,是一種比較理想的初始對準濾波方法.
첩련관도계통재초시대준과정중유우모형삼수여실제계통존재편차,병차계통조성여량측조성통계특성왕왕시미지적,채용잡이만려파불능취득이상적려파효과.위피면려파발산이급모형적불학정성,제출료기우Sage-Husa산법적구간자괄응잡이만려파방법.급출료첩련관도계통적오차모형이급구간자괄응잡이만려파방정.재조성통계특성미지시,비교료상규잡이만려파여구간자괄응잡이만려파재초시대준중적응용효과.방진결과표명,구간자괄응잡이만려파재조성통계특성미지시능구유효지제고계통적려파효과,시일충비교이상적초시대준려파방법.
