计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2008年
12期
192-194,223
,共4页
人工势场法%足球机器人%路径规划
人工勢場法%足毬機器人%路徑規劃
인공세장법%족구궤기인%로경규화
人工势场法是机器人路径规划中应用较多的一种方法,但方法在障碍物较多时由于势场合力不容易控制而常常出现避障失败现象.足球机器人比赛系统场上障碍物情况复杂,尤其是在边界附近和禁区附近,传统势场法较难胜任.根据足球机器人比赛平台特点和赛场上较常出现的情况,重点对边界附近和禁区附近的机器人路径规划进行分析研究,根据比赛平台的特点将周围环境的物理特点转化成特定的数学表达式,糅合到传统势场函数公式中进行改进处理,从而构造出能够适应足球场地环境的人工势场路径规划系统.仿真实验结果证明该方法是有效的.
人工勢場法是機器人路徑規劃中應用較多的一種方法,但方法在障礙物較多時由于勢場閤力不容易控製而常常齣現避障失敗現象.足毬機器人比賽繫統場上障礙物情況複雜,尤其是在邊界附近和禁區附近,傳統勢場法較難勝任.根據足毬機器人比賽平檯特點和賽場上較常齣現的情況,重點對邊界附近和禁區附近的機器人路徑規劃進行分析研究,根據比賽平檯的特點將週圍環境的物理特點轉化成特定的數學錶達式,糅閤到傳統勢場函數公式中進行改進處理,從而構造齣能夠適應足毬場地環境的人工勢場路徑規劃繫統.倣真實驗結果證明該方法是有效的.
인공세장법시궤기인로경규화중응용교다적일충방법,단방법재장애물교다시유우세장합력불용역공제이상상출현피장실패현상.족구궤기인비새계통장상장애물정황복잡,우기시재변계부근화금구부근,전통세장법교난성임.근거족구궤기인비새평태특점화새장상교상출현적정황,중점대변계부근화금구부근적궤기인로경규화진행분석연구,근거비새평태적특점장주위배경적물리특점전화성특정적수학표체식,유합도전통세장함수공식중진행개진처리,종이구조출능구괄응족구장지배경적인공세장로경규화계통.방진실험결과증명해방법시유효적.
