现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2009年
10期
142-145
,共4页
机器人%运动学%SimMechanies工具箱%仿真
機器人%運動學%SimMechanies工具箱%倣真
궤기인%운동학%SimMechanies공구상%방진
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式.在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运动学仿真模型.仿真实验表明,该模型可以方便地得到笔端运动轨迹及关节转角值,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计.
介紹寫字機器人的主要機械結構及參數,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂運動學方程,求齣筆耑在基坐標繫的位姿與關節轉動變量之間的關繫式.在此基礎上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱結閤Simulink軟件包,建立寫字機器人運動學倣真模型.倣真實驗錶明,該模型可以方便地得到筆耑運動軌跡及關節轉角值,併可以直觀地觀察機器人的動態運動過程,有利于機器人的分析和優化設計.
개소사자궤기인적주요궤계결구급삼수,안Denavit-Hartenberg(D-H)방법건립조작비운동학방정,구출필단재기좌표계적위자여관절전동변량지간적관계식.재차기출상,이용MATLAB중적SimMechanics공구상결합Simulink연건포,건립사자궤기인운동학방진모형.방진실험표명,해모형가이방편지득도필단운동궤적급관절전각치,병가이직관지관찰궤기인적동태운동과정,유리우궤기인적분석화우화설계.
