机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
1期
35-39,45
,共6页
何锐波%赵英俊%韩奉林%杨曙年%杨叔子
何銳波%趙英俊%韓奉林%楊曙年%楊叔子
하예파%조영준%한봉림%양서년%양숙자
运动学参数辨识%指数积公式%关节运动轨迹
運動學參數辨識%指數積公式%關節運動軌跡
운동학삼수변식%지수적공식%관절운동궤적
将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运动轨迹方程.根据指数积公式对移动副和转动副的定义,直接从关节运动轨迹方程得到实际的关节旋量和实际的关节变量计数当量,从而避免了繁琐的各连杆坐标系的构建过程和坐标变换矩阵的还原过程.该方法已用于数字化脑立体定向仪的运动学参数辨识.实验结果表明,方法有效并可用于一般串联机构运动学标定.
將指數積公式引入基于關節運動軌跡的串聯機構運動學參數辨識.利用坐標測量儀測量各關節的運動軌跡,處理測量數據,得到各關節的運動軌跡方程.根據指數積公式對移動副和轉動副的定義,直接從關節運動軌跡方程得到實際的關節鏇量和實際的關節變量計數噹量,從而避免瞭繁瑣的各連桿坐標繫的構建過程和坐標變換矩陣的還原過程.該方法已用于數字化腦立體定嚮儀的運動學參數辨識.實驗結果錶明,方法有效併可用于一般串聯機構運動學標定.
장지수적공식인입기우관절운동궤적적천련궤구운동학삼수변식.이용좌표측량의측량각관절적운동궤적,처리측량수거,득도각관절적운동궤적방정.근거지수적공식대이동부화전동부적정의,직접종관절운동궤적방정득도실제적관절선량화실제적관절변량계수당량,종이피면료번쇄적각련간좌표계적구건과정화좌표변환구진적환원과정.해방법이용우수자화뇌입체정향의적운동학삼수변식.실험결과표명,방법유효병가용우일반천련궤구운동학표정.
