计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
1期
123-126,159
,共5页
平面二级倒立摆%自适应滑模控制器%模糊逼近
平麵二級倒立襬%自適應滑模控製器%模糊逼近
평면이급도립파%자괄응활모공제기%모호핍근
研究平面二级倒立摆系统稳定性和速度特性优化问题,由于倒立摆系统的外界扰动的不确定性,建立平面二级倒立摆的数学模型,应用变结构控制理论(SMC)和模糊逻辑系统设计了自适应滑模控制器,把趋近律和切换控制的模糊化相结合,采用模糊系统调整趋近速率的大小,在加快趋近速度的同时用模糊逼近切换控制,为减少控制量的抖振和优化控制系统,同时倒立摆控制具有了滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性.进行仿真的结果验证了控制器的稳定性,表明控制器系统能保证在不同的运行条件下具有快速性和鲁棒性.
研究平麵二級倒立襬繫統穩定性和速度特性優化問題,由于倒立襬繫統的外界擾動的不確定性,建立平麵二級倒立襬的數學模型,應用變結構控製理論(SMC)和模糊邏輯繫統設計瞭自適應滑模控製器,把趨近律和切換控製的模糊化相結閤,採用模糊繫統調整趨近速率的大小,在加快趨近速度的同時用模糊逼近切換控製,為減少控製量的抖振和優化控製繫統,同時倒立襬控製具有瞭滑模控製對外界擾動和參數攝動的不變性.進行倣真的結果驗證瞭控製器的穩定性,錶明控製器繫統能保證在不同的運行條件下具有快速性和魯棒性.
연구평면이급도립파계통은정성화속도특성우화문제,유우도립파계통적외계우동적불학정성,건립평면이급도립파적수학모형,응용변결구공제이론(SMC)화모호라집계통설계료자괄응활모공제기,파추근률화절환공제적모호화상결합,채용모호계통조정추근속솔적대소,재가쾌추근속도적동시용모호핍근절환공제,위감소공제량적두진화우화공제계통,동시도립파공제구유료활모공제대외계우동화삼수섭동적불변성.진행방진적결과험증료공제기적은정성,표명공제기계통능보증재불동적운행조건하구유쾌속성화로봉성.
