西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2012年
1期
53-59
,共7页
贺巧玲%张进华%李婷%洪军
賀巧玲%張進華%李婷%洪軍
하교령%장진화%리정%홍군
定位模型%眼电图%仿生机械臂%位置反馈
定位模型%眼電圖%倣生機械臂%位置反饋
정위모형%안전도%방생궤계비%위치반궤
为了解决仿生机械臂空间位置反馈的问题,将眼电图作为神经反馈,应用于仿生机械臂空间位置反馈系统,通过多角度目标点重复扫视实验,分析眼球转动角度与对应眼电信号特征之间的映射规律,建立了人眼双目视觉定位模型.采用四元数法构建人眼、仿生机械臂坐标转换模型,并通过自行设计的物理实验平台进行坐标转换参数标定、计算旋转矩阵和平移向量,根据参数化定位模型将提取到的目标点转换为机械臂坐标系位置信息,从而实现了空间定位.研究结果表明,人眼双目视觉的定位模型可以有效地提取目标点坐标,为仿生机械臂提供空间位置反馈,同时也为仿生机械臂空间位置反馈提供了新思路.
為瞭解決倣生機械臂空間位置反饋的問題,將眼電圖作為神經反饋,應用于倣生機械臂空間位置反饋繫統,通過多角度目標點重複掃視實驗,分析眼毬轉動角度與對應眼電信號特徵之間的映射規律,建立瞭人眼雙目視覺定位模型.採用四元數法構建人眼、倣生機械臂坐標轉換模型,併通過自行設計的物理實驗平檯進行坐標轉換參數標定、計算鏇轉矩陣和平移嚮量,根據參數化定位模型將提取到的目標點轉換為機械臂坐標繫位置信息,從而實現瞭空間定位.研究結果錶明,人眼雙目視覺的定位模型可以有效地提取目標點坐標,為倣生機械臂提供空間位置反饋,同時也為倣生機械臂空間位置反饋提供瞭新思路.
위료해결방생궤계비공간위치반궤적문제,장안전도작위신경반궤,응용우방생궤계비공간위치반궤계통,통과다각도목표점중복소시실험,분석안구전동각도여대응안전신호특정지간적영사규률,건립료인안쌍목시각정위모형.채용사원수법구건인안、방생궤계비좌표전환모형,병통과자행설계적물리실험평태진행좌표전환삼수표정、계산선전구진화평이향량,근거삼수화정위모형장제취도적목표점전환위궤계비좌표계위치신식,종이실현료공간정위.연구결과표명,인안쌍목시각적정위모형가이유효지제취목표점좌표,위방생궤계비제공공간위치반궤,동시야위방생궤계비공간위치반궤제공료신사로.
