机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2004年
12期
30-31,43
,共3页
王俊松%谢超%田库%徐宁寿
王俊鬆%謝超%田庫%徐寧壽
왕준송%사초%전고%서저수
离散泰勒级数%神经网络%机械手%智能控制
離散泰勒級數%神經網絡%機械手%智能控製
리산태륵급수%신경망락%궤계수%지능공제
基于离散泰勒级数提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型CMAC神经网络--DTS-CMAC,详细讨论了该系统的插值算法、训练规则,与传统CMAC相比,DTS-CMAC具有学习精度高、学习速度快及占用存储单元少等优点.基于DTS-CMAC设计了一种高性能的机械手轨迹跟踪分布式智能控制方案,并以肘关节为例,设计了机械手关节转矩控制器,仿真研究表明了该方案的可行性与有效性.
基于離散泰勒級數提齣一種對多維函數可實現任意階逼近的新型CMAC神經網絡--DTS-CMAC,詳細討論瞭該繫統的插值算法、訓練規則,與傳統CMAC相比,DTS-CMAC具有學習精度高、學習速度快及佔用存儲單元少等優點.基于DTS-CMAC設計瞭一種高性能的機械手軌跡跟蹤分佈式智能控製方案,併以肘關節為例,設計瞭機械手關節轉矩控製器,倣真研究錶明瞭該方案的可行性與有效性.
기우리산태륵급수제출일충대다유함수가실현임의계핍근적신형CMAC신경망락--DTS-CMAC,상세토론료해계통적삽치산법、훈련규칙,여전통CMAC상비,DTS-CMAC구유학습정도고、학습속도쾌급점용존저단원소등우점.기우DTS-CMAC설계료일충고성능적궤계수궤적근종분포식지능공제방안,병이주관절위례,설계료궤계수관절전구공제기,방진연구표명료해방안적가행성여유효성.
