中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2007年
5期
540-544
,共5页
气动%气动肌肉%滑模变结构控制%脉宽调制
氣動%氣動肌肉%滑模變結構控製%脈寬調製
기동%기동기육%활모변결구공제%맥관조제
建立了PWM高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的4阶SISO动态数学模型,针对实现轨迹跟踪目标,采用输入输出线性化方法得到相对阶数为3的等价系统,该等价系统零动态渐近稳定.由于系统具有参数不确定性和未建模动态特性,采用了带积分的滑模变结构控制.实验结果表明,采用基于等效降阶模型的鲁棒控制,当模型存在误差时,能在关节的整个运动范围内实现较高精度的轨迹跟踪,且对气源压力和负载变化等外加干扰具有良好的鲁棒性.
建立瞭PWM高速開關閥控製的氣動人工肌肉單關節的4階SISO動態數學模型,針對實現軌跡跟蹤目標,採用輸入輸齣線性化方法得到相對階數為3的等價繫統,該等價繫統零動態漸近穩定.由于繫統具有參數不確定性和未建模動態特性,採用瞭帶積分的滑模變結構控製.實驗結果錶明,採用基于等效降階模型的魯棒控製,噹模型存在誤差時,能在關節的整箇運動範圍內實現較高精度的軌跡跟蹤,且對氣源壓力和負載變化等外加榦擾具有良好的魯棒性.
건립료PWM고속개관벌공제적기동인공기육단관절적4계SISO동태수학모형,침대실현궤적근종목표,채용수입수출선성화방법득도상대계수위3적등개계통,해등개계통령동태점근은정.유우계통구유삼수불학정성화미건모동태특성,채용료대적분적활모변결구공제.실험결과표명,채용기우등효강계모형적로봉공제,당모형존재오차시,능재관절적정개운동범위내실현교고정도적궤적근종,차대기원압력화부재변화등외가간우구유량호적로봉성.
