中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2010年
1期
225-230
,共6页
杨智勇%归丽华%杨秀霞%顾文锦
楊智勇%歸麗華%楊秀霞%顧文錦
양지용%귀려화%양수하%고문금
骨骼服%力控制%人机结合%位置内环
骨骼服%力控製%人機結閤%位置內環
골격복%력공제%인궤결합%위치내배
讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中.首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验.研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性.
討論一種基于位置內環的力控製方法,併將其應用于骨骼服的控製之中.首先,基于繫統的靜態模型建立骨骼服的位置控製內環,再採用多維力/力矩傳感器測量操作空間中人作用于骨骼服的力/力矩信息,構造位置內環的參攷輸入信號,形成力控製外環,併對人體負荷情況下的蹲起動作進行倣真實驗.研究結果錶明:該方法無需繫統精確的動態模型,就能控製骨骼服跟隨人體運動,併保持人體對骨骼服的作用力最小;所設計的控製器是有效的,併對環境變化和負荷變化具有較彊的魯棒性.
토론일충기우위치내배적력공제방법,병장기응용우골격복적공제지중.수선,기우계통적정태모형건립골격복적위치공제내배,재채용다유력/력구전감기측량조작공간중인작용우골격복적력/력구신식,구조위치내배적삼고수입신호,형성력공제외배,병대인체부하정황하적준기동작진행방진실험.연구결과표명:해방법무수계통정학적동태모형,취능공제골격복근수인체운동,병보지인체대골격복적작용력최소;소설계적공제기시유효적,병대배경변화화부하변화구유교강적로봉성.
