河北科技师范学院学报
河北科技師範學院學報
하북과기사범학원학보
JOURNAL OF HEBEI NORMAL UNIVERSITY OF SCIENCE & TECHNOLOGY
2010年
1期
49-52
,共4页
并联三自由度机器人%弹性铰%参数优化%运动仿真
併聯三自由度機器人%彈性鉸%參數優化%運動倣真
병련삼자유도궤기인%탄성교%삼수우화%운동방진
采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算.在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择.应用MATLAB软件编程计算得出该机器人机构在不同位姿下各铰链的输入,并绘制出了并联三自由度机器人的运动仿真图.
採用無量綱參數方法,將三自由度併聯機器人的幾何參數無量綱化,對機器人機構的運動學進行瞭反解計算.在此基礎上,採用搜索法對機器人機構的幾何參數進行優化選擇.應用MATLAB軟件編程計算得齣該機器人機構在不同位姿下各鉸鏈的輸入,併繪製齣瞭併聯三自由度機器人的運動倣真圖.
채용무량강삼수방법,장삼자유도병련궤기인적궤하삼수무량강화,대궤기인궤구적운동학진행료반해계산.재차기출상,채용수색법대궤기인궤구적궤하삼수진행우화선택.응용MATLAB연건편정계산득출해궤기인궤구재불동위자하각교련적수입,병회제출료병련삼자유도궤기인적운동방진도.
