机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
8期
38-41
,共4页
于凌涛%赵继亮%王道明%杨朔%于鹏%张立勋
于凌濤%趙繼亮%王道明%楊朔%于鵬%張立勛
우릉도%조계량%왕도명%양삭%우붕%장립훈
微创外科%手术机器人%运动学%SimuLink
微創外科%手術機器人%運動學%SimuLink
미창외과%수술궤기인%운동학%SimuLink
微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体.而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一.文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础.
微創外科手術機器人6自由度操作手是微創外科手術機器人的重要組成部分,是進行手術的主體.而操作手的運動學正逆解是對外科手術機器人進行研究的關鍵技術之一.文中運用D-H法對外科手術機器人運動學正解進行瞭研究,且根據位姿分離的方法求解齣瞭運動學逆解,併採用MATLAB中的SimuLink對運動學正逆解進行瞭倣真驗證,從而為微創外科手術機器人的進一步研究奠定瞭基礎.
미창외과수술궤기인6자유도조작수시미창외과수술궤기인적중요조성부분,시진행수술적주체.이조작수적운동학정역해시대외과수술궤기인진행연구적관건기술지일.문중운용D-H법대외과수술궤기인운동학정해진행료연구,차근거위자분리적방법구해출료운동학역해,병채용MATLAB중적SimuLink대운동학정역해진행료방진험증,종이위미창외과수술궤기인적진일보연구전정료기출.
