制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2003年
7期
38-40,56
,共4页
袁鹏%孟庆鑫%王立权%瞿晓荣%王沫楠%于艳爽
袁鵬%孟慶鑫%王立權%瞿曉榮%王沫楠%于豔爽
원붕%맹경흠%왕립권%구효영%왕말남%우염상
两栖仿生机器蟹%TMS320LF2407%路径规划%双模控制
兩棲倣生機器蟹%TMS320LF2407%路徑規劃%雙模控製
량서방생궤기해%TMS320LF2407%로경규화%쌍모공제
建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统.系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构,在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制.
建立瞭兩棲倣生機器蟹的單足運動控製繫統.繫統採用瞭基于TMS320LF2407芯片的硬件結構,在VC6.0中編製瞭上位控製程序,用多項式的方法實現瞭足尖路徑的實時規劃,採用瞭Bang-Bang控製和PID調節相結閤的雙模控製算法實現位置伺服控製.
건립료량서방생궤기해적단족운동공제계통.계통채용료기우TMS320LF2407심편적경건결구,재VC6.0중편제료상위공제정서,용다항식적방법실현료족첨로경적실시규화,채용료Bang-Bang공제화PID조절상결합적쌍모공제산법실현위치사복공제.
