机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
2期
27-32
,共6页
平面闭链机构%动力学解析模型%子模型%并行计算%数字一符号法
平麵閉鏈機構%動力學解析模型%子模型%併行計算%數字一符號法
평면폐련궤구%동역학해석모형%자모형%병행계산%수자일부호법
基于凯恩动力学方程和数字一符号方法,提出基于构件子模型和并行计算建立杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型的方法,并对驱动构件杆长和质量变化对驱动力/力矩的影响进行研究.采用封闭矢量法对平面闭链机构进行运动分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量,其余参数处理为数字量,离线生成各动力学子模型矩阵元素的实时代码,然后由叠加得到机构总的驱动力/力矩.针对各构件的子动力学模型,提出一种基于子模型动力学并行算法的实时代码优化方法.由于动力学模型的离线建立和优化以及采用并行计算结构,简化了机构的动力学模型,大大减少了在线计算时间,从而为机构的实时控制提供了有利条件.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性.
基于凱恩動力學方程和數字一符號方法,提齣基于構件子模型和併行計算建立桿長和慣性參數可變的平麵閉鏈機構動力學解析模型的方法,併對驅動構件桿長和質量變化對驅動力/力矩的影響進行研究.採用封閉矢量法對平麵閉鏈機構進行運動分析,得到各構件的速度和加速度錶達式;將獨立廣義坐標以及桿長和慣性參數作為符號量,其餘參數處理為數字量,離線生成各動力學子模型矩陣元素的實時代碼,然後由疊加得到機構總的驅動力/力矩.針對各構件的子動力學模型,提齣一種基于子模型動力學併行算法的實時代碼優化方法.由于動力學模型的離線建立和優化以及採用併行計算結構,簡化瞭機構的動力學模型,大大減少瞭在線計算時間,從而為機構的實時控製提供瞭有利條件.給齣的動力學倣真實例證明瞭此方法的有效性.
기우개은동역학방정화수자일부호방법,제출기우구건자모형화병행계산건립간장화관성삼수가변적평면폐련궤구동역학해석모형적방법,병대구동구건간장화질량변화대구동력/력구적영향진행연구.채용봉폐시량법대평면폐련궤구진행운동분석,득도각구건적속도화가속도표체식;장독립엄의좌표이급간장화관성삼수작위부호량,기여삼수처리위수자량,리선생성각동역학자모형구진원소적실시대마,연후유첩가득도궤구총적구동력/력구.침대각구건적자동역학모형,제출일충기우자모형동역학병행산법적실시대마우화방법.유우동역학모형적리선건립화우화이급채용병행계산결구,간화료궤구적동역학모형,대대감소료재선계산시간,종이위궤구적실시공제제공료유리조건.급출적동역학방진실예증명료차방법적유효성.
