北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2009年
8期
686-689,707
,共5页
崔超%曲伟建%吕丹%郑晓东
崔超%麯偉建%呂丹%鄭曉東
최초%곡위건%려단%정효동
移动机器人%模糊神经网络%避障行为模式%路径规划
移動機器人%模糊神經網絡%避障行為模式%路徑規劃
이동궤기인%모호신경망락%피장행위모식%로경규화
为提高移动机器人在未知环境下避障行为的成功率,通过对障碍物信息的输入,从控制输出数据中找出避障行为模式,生成相应的模糊逻辑控制规则,并把模糊控制算法引入到神经网络中,使得模糊控制器规则的在线精度和神经网络的学习速度均有较大的提高,使移动机器人具有较为迅速的反应能力,实现机器人连续、快速地避障并最终到达目标.系统仿真证明了模糊神经网络在移动机器人路径选择中的智能性.
為提高移動機器人在未知環境下避障行為的成功率,通過對障礙物信息的輸入,從控製輸齣數據中找齣避障行為模式,生成相應的模糊邏輯控製規則,併把模糊控製算法引入到神經網絡中,使得模糊控製器規則的在線精度和神經網絡的學習速度均有較大的提高,使移動機器人具有較為迅速的反應能力,實現機器人連續、快速地避障併最終到達目標.繫統倣真證明瞭模糊神經網絡在移動機器人路徑選擇中的智能性.
위제고이동궤기인재미지배경하피장행위적성공솔,통과대장애물신식적수입,종공제수출수거중조출피장행위모식,생성상응적모호라집공제규칙,병파모호공제산법인입도신경망락중,사득모호공제기규칙적재선정도화신경망락적학습속도균유교대적제고,사이동궤기인구유교위신속적반응능력,실현궤기인련속、쾌속지피장병최종도체목표.계통방진증명료모호신경망락재이동궤기인로경선택중적지능성.
