铁道学报
鐵道學報
철도학보
2011年
12期
72-77
,共6页
郭保青%朱力强%史红梅%余祖俊
郭保青%硃力彊%史紅梅%餘祖俊
곽보청%주력강%사홍매%여조준
轨道检查车%位置校正%单幅图像%轨旁标志%虚拟轨迹
軌道檢查車%位置校正%單幅圖像%軌徬標誌%虛擬軌跡
궤도검사차%위치교정%단폭도상%궤방표지%허의궤적
列车通常利用里程计实现连续定位,但其累积误差必须加以修正.由于轨检车无法利用传统方法校正里程计累积误差,本文提出一种利用地面标志图像进行轨检车位置定点校正方法.它利用安装在轨检车顶部的相机获取相机前方的图像,通过地面标志在图像中的像素坐标计算它到相机的距离,然后由该距离和事先存储的地面标志实际位置计算轨检车位置.本文首先分析利用单幅图像进行物体定位的三维模型,并将三维模型进行一维简化,推导沿轨道延伸方向的一维定位模型和误差方程.提出基于虚拟轨迹的轨旁标志图像快速定位方法,使得整幅图像的遍历搜索变为沿虚拟轨迹的线性搜索,提高了算法的实时性.动静态实验均表明,该方法定位精度能够达到0.25m以内,可以满足轨检车定点位置校正的精度要求.
列車通常利用裏程計實現連續定位,但其纍積誤差必鬚加以脩正.由于軌檢車無法利用傳統方法校正裏程計纍積誤差,本文提齣一種利用地麵標誌圖像進行軌檢車位置定點校正方法.它利用安裝在軌檢車頂部的相機穫取相機前方的圖像,通過地麵標誌在圖像中的像素坐標計算它到相機的距離,然後由該距離和事先存儲的地麵標誌實際位置計算軌檢車位置.本文首先分析利用單幅圖像進行物體定位的三維模型,併將三維模型進行一維簡化,推導沿軌道延伸方嚮的一維定位模型和誤差方程.提齣基于虛擬軌跡的軌徬標誌圖像快速定位方法,使得整幅圖像的遍歷搜索變為沿虛擬軌跡的線性搜索,提高瞭算法的實時性.動靜態實驗均錶明,該方法定位精度能夠達到0.25m以內,可以滿足軌檢車定點位置校正的精度要求.
열차통상이용리정계실현련속정위,단기루적오차필수가이수정.유우궤검차무법이용전통방법교정리정계루적오차,본문제출일충이용지면표지도상진행궤검차위치정점교정방법.타이용안장재궤검차정부적상궤획취상궤전방적도상,통과지면표지재도상중적상소좌표계산타도상궤적거리,연후유해거리화사선존저적지면표지실제위치계산궤검차위치.본문수선분석이용단폭도상진행물체정위적삼유모형,병장삼유모형진행일유간화,추도연궤도연신방향적일유정위모형화오차방정.제출기우허의궤적적궤방표지도상쾌속정위방법,사득정폭도상적편력수색변위연허의궤적적선성수색,제고료산법적실시성.동정태실험균표명,해방법정위정도능구체도0.25m이내,가이만족궤검차정점위치교정적정도요구.
