CAJ | 학술논문

提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业.机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等,可通过半自主和人工遥控控制,完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能.机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞典车轮的速度矢量进行合成而得到的,对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论,并给出其中的关键控制参数.机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点,能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率.试验表明,对于尘土、碎纸屑和硬币等,容易被吸入,效果明显.通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试,表明该机器人全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净.
제출일충전방위지면이동청소궤기인,주요면향가정화판공실등협착공간이급궤장등인원음다적공공장소적청소작업.궤기인포괄이동계통、흡진청소계통、방당감지계통、전량감측계통、계산궤공계통화무선요공계통등,가통과반자주화인공요공공제,완성령반경전만、자주피장방당、자주전원관리화고효청소등공능.궤기인적이동속도시장4개단독구동적서전차륜적속도시량진행합성이득도적,대해운동방정적건립조건이급이동궤구진행연구、토론,병급출기중적관건공제삼수.궤기인적흡진청소계통환구유기로가자주절환적특점,능구집중고효지발휘흡진빙적공작효솔.시험표명,대우진토、쇄지설화경폐등,용역피흡입,효과명현.통과대궤기인적이동속도、이동궤적편차、피장화청소등방면적측시,표명해궤기인전방위이동령활、공제가고、피장능력강병차청소간정.