计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2009年
17期
163-166
,共4页
动力学建模%迭代学习控制%并联机构%不确定性
動力學建模%迭代學習控製%併聯機構%不確定性
동역학건모%질대학습공제%병련궤구%불학정성
针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构,结合直线电机的动力学特性,采用Lagrange方法对其进行动力学建模.考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法.在该控制算法的作用下,系统输出能较好地跟踪给定输入.严格证明及仿真结果验证了该算法的有效性.
針對一種直線電機驅動的2-DOF併聯機構,結閤直線電機的動力學特性,採用Lagrange方法對其進行動力學建模.攷慮該機構重複性動作及其不確定性和非線性特點,提齣一種自適應神經網絡迭代學習控製方法.在該控製算法的作用下,繫統輸齣能較好地跟蹤給定輸入.嚴格證明及倣真結果驗證瞭該算法的有效性.
침대일충직선전궤구동적2-DOF병련궤구,결합직선전궤적동역학특성,채용Lagrange방법대기진행동역학건모.고필해궤구중복성동작급기불학정성화비선성특점,제출일충자괄응신경망락질대학습공제방법.재해공제산법적작용하,계통수출능교호지근종급정수입.엄격증명급방진결과험증료해산법적유효성.
