兰州理工大学学报
蘭州理工大學學報
란주리공대학학보
JOURNAL OF LANZHOU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2010年
6期
33-36
,共4页
杨萍%尹艳君%张力%李翠明
楊萍%尹豔君%張力%李翠明
양평%윤염군%장력%리취명
堆垛机器人%高速%重载%并联机构
堆垛機器人%高速%重載%併聯機構
퇴타궤기인%고속%중재%병련궤구
针对高产量铝锭堆垛生产线上高速重载堆垛工况,研究设计一种新型5自由度串并混联机构的堆垛机器人.该机器人本体结构模块采用由并联机构和串联机构闭环运动链组成的运动系统方案.通过对系统有关结构参数化建模、运动学特性的理论分析、运动仿真的虚拟实验及有限元分析,机器人运动系统能够很好的满足堆垛机对自由度、工作空间以及复杂堆垛轨迹的要求,承载力得到大幅度提升,可满足铝锭堆垛高速重载的堆垛要求.
針對高產量鋁錠堆垛生產線上高速重載堆垛工況,研究設計一種新型5自由度串併混聯機構的堆垛機器人.該機器人本體結構模塊採用由併聯機構和串聯機構閉環運動鏈組成的運動繫統方案.通過對繫統有關結構參數化建模、運動學特性的理論分析、運動倣真的虛擬實驗及有限元分析,機器人運動繫統能夠很好的滿足堆垛機對自由度、工作空間以及複雜堆垛軌跡的要求,承載力得到大幅度提升,可滿足鋁錠堆垛高速重載的堆垛要求.
침대고산량려정퇴타생산선상고속중재퇴타공황,연구설계일충신형5자유도천병혼련궤구적퇴타궤기인.해궤기인본체결구모괴채용유병련궤구화천련궤구폐배운동련조성적운동계통방안.통과대계통유관결구삼수화건모、운동학특성적이론분석、운동방진적허의실험급유한원분석,궤기인운동계통능구흔호적만족퇴타궤대자유도、공작공간이급복잡퇴타궤적적요구,승재력득도대폭도제승,가만족려정퇴타고속중재적퇴타요구.
