徐州师范大学学报（自然科学版）
徐州師範大學學報（自然科學版）
서주사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XUZHOU NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
4期
71-74
,共4页
孙丹%韩继光%王殿君%刘进福%张传艳
孫丹%韓繼光%王殿君%劉進福%張傳豔
손단%한계광%왕전군%류진복%장전염
管道机器人%数学模型%通过性能
管道機器人%數學模型%通過性能
관도궤기인%수학모형%통과성능
针对市政管道的几何特点,以四轮管道机器人在弯道处的数学模型为基础,设计了四轮管道机器人.利用ADAMS软件对机器人进行了弯道通过性能分析,并绘制出了机器人运动的轨迹曲线.仿真分析结果表明,在满足数学模型的情况下,四轮管道机器人能顺利通过弯道,证明了设计的合理性.其中,过渡阶段轨迹曲线上的20 mm微小跳动分析也为机器人的驱动控制研究提供了依据.
針對市政管道的幾何特點,以四輪管道機器人在彎道處的數學模型為基礎,設計瞭四輪管道機器人.利用ADAMS軟件對機器人進行瞭彎道通過性能分析,併繪製齣瞭機器人運動的軌跡麯線.倣真分析結果錶明,在滿足數學模型的情況下,四輪管道機器人能順利通過彎道,證明瞭設計的閤理性.其中,過渡階段軌跡麯線上的20 mm微小跳動分析也為機器人的驅動控製研究提供瞭依據.
침대시정관도적궤하특점,이사륜관도궤기인재만도처적수학모형위기출,설계료사륜관도궤기인.이용ADAMS연건대궤기인진행료만도통과성능분석,병회제출료궤기인운동적궤적곡선.방진분석결과표명,재만족수학모형적정황하,사륜관도궤기인능순리통과만도,증명료설계적합이성.기중,과도계단궤적곡선상적20 mm미소도동분석야위궤기인적구동공제연구제공료의거.
