CAJ | 학술논문

　　独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人，基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程，分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响，通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮机器人的侧向平衡控制，并进行了对比。仿真和物理实验均证实了：独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的角加速度成正比；旋转飞轮产生的平衡力矩与飞轮的转动加速度方向相反；独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的转动惯量正相关。
　　독륜궤기인시일류중요적과학연구형궤기인，기우선전적관성비륜적독륜궤기인가이실현독륜궤기인적측향평형。본문단독추도료기측향동역학방정，분석득출관성비륜대독륜궤기인측평형적동역학영향，통과설계PD공제기화LQR공제기실현료대독륜궤기인적측향평형공제，병진행료대비。방진화물리실험균증실료：독륜궤기인적곤전각변화량여비륜적각가속도성정비；선전비륜산생적평형력구여비륜적전동가속도방향상반；독륜궤기인적곤전각변화량여비륜적전동관량정상관。