工业仪表与自动化装置
工業儀錶與自動化裝置
공업의표여자동화장치
INDUSTRIAL INSTRUMENTATION & AUTOMATION
2013年
3期
100-103
,共4页
能量受限%自主移动%机器人%围捕策略
能量受限%自主移動%機器人%圍捕策略
능량수한%자주이동%궤기인%위포책략
energy limited%autonomous mobile%robot%capture strategy
从真实机器人的性能特点出发研究能量受限的自主移动机器人的运动规律，提出一种基于能量受限状态下的自主移动机器人的围捕策略，该策略首先建立由虚拟围捕点组成的目标机器人的围捕圈，然后建立模型评价围捕机器人到目标机器人的距离和自身能量的综合指标，选择该指标最优的围捕机器人，让该机器人总以高于目标机器人的速度及以目标机器人的当前运动方向的围捕点为目标运动，其他机器人采用节能的方式向各自的围捕点运动，同时改进了机器人的避障策略；最后对该策略进行仿真，仿真结果表明：多个能量受限的机器人利用总能量的优势，通过对围捕机器人的能量合理的分配能较好地完成对目标机器人的围捕任务。
從真實機器人的性能特點齣髮研究能量受限的自主移動機器人的運動規律，提齣一種基于能量受限狀態下的自主移動機器人的圍捕策略，該策略首先建立由虛擬圍捕點組成的目標機器人的圍捕圈，然後建立模型評價圍捕機器人到目標機器人的距離和自身能量的綜閤指標，選擇該指標最優的圍捕機器人，讓該機器人總以高于目標機器人的速度及以目標機器人的噹前運動方嚮的圍捕點為目標運動，其他機器人採用節能的方式嚮各自的圍捕點運動，同時改進瞭機器人的避障策略；最後對該策略進行倣真，倣真結果錶明：多箇能量受限的機器人利用總能量的優勢，通過對圍捕機器人的能量閤理的分配能較好地完成對目標機器人的圍捕任務。
종진실궤기인적성능특점출발연구능량수한적자주이동궤기인적운동규률，제출일충기우능량수한상태하적자주이동궤기인적위포책략，해책략수선건립유허의위포점조성적목표궤기인적위포권，연후건립모형평개위포궤기인도목표궤기인적거리화자신능량적종합지표，선택해지표최우적위포궤기인，양해궤기인총이고우목표궤기인적속도급이목표궤기인적당전운동방향적위포점위목표운동，기타궤기인채용절능적방식향각자적위포점운동，동시개진료궤기인적피장책략；최후대해책략진행방진，방진결과표명：다개능량수한적궤기인이용총능량적우세，통과대위포궤기인적능량합리적분배능교호지완성대목표궤기인적위포임무。
Basing on the performance characteristics of real robots , this paper researches movement of energy limited multi autonomous mobile robots .Propose a capture strategy when energy limited .First, it establish capture ring for target robot using virtual points .Then build a model to evaluate composite in-dicator of distance and their own energy .Choose the optimization capture robot to move to target with higher speed .Other robots move with energy conservation .The obstacle -avoidance problem is im-proved .The simulation results show that multi energy limited robots can better accomplish capture tasks by reasonable distribution of energy .
