计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
11期
3123-3128
,共6页
吴晋%张国良%汤文俊%孙一杰
吳晉%張國良%湯文俊%孫一傑
오진%장국량%탕문준%손일걸
人工协调场%避碰算法%多机器人系统%分布式系统
人工協調場%避踫算法%多機器人繫統%分佈式繫統
인공협조장%피팽산법%다궤기인계통%분포식계통
artificial coordinating field%collision avoidance algorithm%multi-robot system%distributed system
针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法.首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的“死锁”问题；其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场对空间利用率低的缺陷,尤其是目标点与障碍物距离较近机器人无法抵达的情况；最后设计一种力混合器模型,并基于此模型以达到避免人工协调场中的运动抖动的效果.仿真实验证明该算法对解决有障碍环境下多机器人避碰问题的有效性和可靠性,增强了多机器人系统对复杂环境的适应性.
針對多機器人繫統中避踫問題,提齣一種基于改進人工協調場的多機器人避踫算法.首先採用凸化障礙,子目標主動選擇方法,解決人工協調場在有非凸障礙環境中的“死鎖”問題；其次建立基于速度和距離的排斥力模型,以剋服人工協調場對空間利用率低的缺陷,尤其是目標點與障礙物距離較近機器人無法牴達的情況；最後設計一種力混閤器模型,併基于此模型以達到避免人工協調場中的運動抖動的效果.倣真實驗證明該算法對解決有障礙環境下多機器人避踫問題的有效性和可靠性,增彊瞭多機器人繫統對複雜環境的適應性.
침대다궤기인계통중피팽문제,제출일충기우개진인공협조장적다궤기인피팽산법.수선채용철화장애,자목표주동선택방법,해결인공협조장재유비철장애배경중적“사쇄”문제；기차건립기우속도화거리적배척력모형,이극복인공협조장대공간이용솔저적결함,우기시목표점여장애물거리교근궤기인무법저체적정황；최후설계일충력혼합기모형,병기우차모형이체도피면인공협조장중적운동두동적효과.방진실험증명해산법대해결유장애배경하다궤기인피팽문제적유효성화가고성,증강료다궤기인계통대복잡배경적괄응성.
