智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2013年
2期
168-176
,共9页
Rao-Blackwellized 粒子滤波%同时定位与地图构建%目标跟踪
Rao-Blackwellized 粒子濾波%同時定位與地圖構建%目標跟蹤
Rao-Blackwellized 입자려파%동시정위여지도구건%목표근종
Rao-Blackwellized particle filter%simultaneous localization and mapping%object tracking
为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题，提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位，地图构建与目标跟踪方法。该方法采用 Rao-Blackwellized 粒子滤波器对机器人位姿状态，标志柱分布和目标位置同时进行估计。该方法中，粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态，而每个粒子均包含2类 EKF 滤波器，其中一类用来完成对标志柱分布的估计，另一类用来完成对目标状态的估计，粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生。通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性。
為瞭解決機器人在未知環境下的目標跟蹤問題，提齣瞭一種基于粒子濾波的機器人同時定位，地圖構建與目標跟蹤方法。該方法採用 Rao-Blackwellized 粒子濾波器對機器人位姿狀態，標誌柱分佈和目標位置同時進行估計。該方法中，粒子群的總體分佈情況錶徵機器人位姿狀態，而每箇粒子均包含2類 EKF 濾波器，其中一類用來完成對標誌柱分佈的估計，另一類用來完成對目標狀態的估計，粒子的權值則由粒子狀態相對于標誌柱和目標狀態2類相似度共同產生。通過倣真和實體機器人實驗驗證瞭該方法的有效性。
위료해결궤기인재미지배경하적목표근종문제，제출료일충기우입자려파적궤기인동시정위，지도구건여목표근종방법。해방법채용 Rao-Blackwellized 입자려파기대궤기인위자상태，표지주분포화목표위치동시진행고계。해방법중，입자군적총체분포정황표정궤기인위자상태，이매개입자균포함2류 EKF 려파기，기중일류용래완성대표지주분포적고계，령일류용래완성대목표상태적고계，입자적권치칙유입자상태상대우표지주화목표상태2류상사도공동산생。통과방진화실체궤기인실험험증료해방법적유효성。
This paper presents a simultaneous localization , mapping and object tracking method based on particle.
