控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
2期
253-257
,共5页
李庆鑫%宗群%王芳%穆朝絮
李慶鑫%宗群%王芳%穆朝絮
리경흠%종군%왕방%목조서
无人直升机%自适应滑模控制%鲁棒性
無人直升機%自適應滑模控製%魯棒性
무인직승궤%자괄응활모공제%로봉성
UAV helicopter%adaptive sliding mode control%robustness
小型无人直升机凭借良好的机动特性,在军事和民用方面有着广泛的用途.针对小型无人直升机悬停模型,考虑模型参数不确定对无人机控制的影响,提出一种鲁棒自适应控制律,实现无人机控制系统对不确定扰动的抑制.首先,基于无人直升机线性化悬停模型设计滑模面,并结合标称系统控制的反馈增益,获得滑模面的设计参数;在此基础上,利用传统滑模趋近律设计方法设计控制器;为改善系统控制性能,设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制.其次,利用Lyapunov稳定理论对所设计的鲁棒自适应控制策略的稳定性进行分析说明.最后,通过与基于指数趋近律以及变速趋近律的两种滑模控制方法仿真对比,验证了所设计的控制方法的有效性和优越性.
小型無人直升機憑藉良好的機動特性,在軍事和民用方麵有著廣汎的用途.針對小型無人直升機懸停模型,攷慮模型參數不確定對無人機控製的影響,提齣一種魯棒自適應控製律,實現無人機控製繫統對不確定擾動的抑製.首先,基于無人直升機線性化懸停模型設計滑模麵,併結閤標稱繫統控製的反饋增益,穫得滑模麵的設計參數;在此基礎上,利用傳統滑模趨近律設計方法設計控製器;為改善繫統控製性能,設計基于自適應增益的趨近律,實現繫統魯棒自適應控製.其次,利用Lyapunov穩定理論對所設計的魯棒自適應控製策略的穩定性進行分析說明.最後,通過與基于指數趨近律以及變速趨近律的兩種滑模控製方法倣真對比,驗證瞭所設計的控製方法的有效性和優越性.
소형무인직승궤빙차량호적궤동특성,재군사화민용방면유착엄범적용도.침대소형무인직승궤현정모형,고필모형삼수불학정대무인궤공제적영향,제출일충로봉자괄응공제률,실현무인궤공제계통대불학정우동적억제.수선,기우무인직승궤선성화현정모형설계활모면,병결합표칭계통공제적반궤증익,획득활모면적설계삼수;재차기출상,이용전통활모추근률설계방법설계공제기;위개선계통공제성능,설계기우자괄응증익적추근률,실현계통로봉자괄응공제.기차,이용Lyapunov은정이론대소설계적로봉자괄응공제책략적은정성진행분석설명.최후,통과여기우지수추근률이급변속추근률적량충활모공제방법방진대비,험증료소설계적공제방법적유효성화우월성.
