控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
2期
245-248
,共4页
彭艳%吴伟清%刘梅%国文青%李恒宇%谢少荣
彭豔%吳偉清%劉梅%國文青%李恆宇%謝少榮
팽염%오위청%류매%국문청%리항우%사소영
水面无人艇%航迹跟踪控制%GPC-PID串级控制器%分离式控制
水麵無人艇%航跡跟蹤控製%GPC-PID串級控製器%分離式控製
수면무인정%항적근종공제%GPC-PID천급공제기%분리식공제
unmanned surface vehicle(USV)%tracking control%GPC-PID cascade controller%indirect control
水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)系统存在有大惯性、长时滞、非线性、难以建立精确模型等问题,易受海浪等外界干扰的影响,采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟踪控制效果.为了实现更好的控制效果,基于广义预测理论,将其与PID控制相结合,设计了GPC-PID串级控制器,分别控制无人艇的转艏运动和操舵运动,并采用分离式控制方案,通过航向控制间接实现无人艇的航迹跟踪控制.从matlab仿真实验结果可以看出,GPC-PID控制器具有良好的航向控制与航迹跟踪控制效果,具有响应速度快,控制精度高,鲁棒性好,抗干扰能力强等优点.
水麵無人艇(unmanned surface vehicle,USV)繫統存在有大慣性、長時滯、非線性、難以建立精確模型等問題,易受海浪等外界榦擾的影響,採用傳統的PID控製難以達到良好的航跡跟蹤控製效果.為瞭實現更好的控製效果,基于廣義預測理論,將其與PID控製相結閤,設計瞭GPC-PID串級控製器,分彆控製無人艇的轉艏運動和操舵運動,併採用分離式控製方案,通過航嚮控製間接實現無人艇的航跡跟蹤控製.從matlab倣真實驗結果可以看齣,GPC-PID控製器具有良好的航嚮控製與航跡跟蹤控製效果,具有響應速度快,控製精度高,魯棒性好,抗榦擾能力彊等優點.
수면무인정(unmanned surface vehicle,USV)계통존재유대관성、장시체、비선성、난이건립정학모형등문제,역수해랑등외계간우적영향,채용전통적PID공제난이체도량호적항적근종공제효과.위료실현경호적공제효과,기우엄의예측이론,장기여PID공제상결합,설계료GPC-PID천급공제기,분별공제무인정적전수운동화조타운동,병채용분리식공제방안,통과항향공제간접실현무인정적항적근종공제.종matlab방진실험결과가이간출,GPC-PID공제기구유량호적항향공제여항적근종공제효과,구유향응속도쾌,공제정도고,로봉성호,항간우능력강등우점.
